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| Frühe Geschichte
Die Lage Eppingens an der Einmündung des Hilsbachs in die Elsenz begünstigte eine frühe Besiedlung an jener Stelle. Die ältesten Siedlungsspuren sind Fundstücke im Gewann Vogelsberg aus der Zeit der Bandkeramik um 5000 v. Chr., außerdem sind auf Eppinger Gemarkung rund zehn Siedlungsstellen aus der Zeit der Jungsteinzeit bekannt. Funde aus späteren Epochen (Bronzezeit, Eisenzeit, La-Tène-Zeit, Hallstattzeit) legen eine durchgängige Besiedlung des uralten Siedlungsplatzes nahe. Zur Zeit der Römer befand sich eine Villa rustica im Gewann Risselberg nahe der Römerstraße von Stettfeld zum Kastell Böckingen.
Die Namensendung -ingen lässt auf die Gründung des heutigen Ortes zur Zeit der Völkerwanderung schließen, wohl während der alemannischen oder fränkischen Landnahme im frühen Mittelalter. Frühmittelalterliche Siedlungsspuren im Bereich des heutigen Friedhofs sowie der Fund fränkischer Reihengräber beim Pfaffenberg belegen eine Siedlung zwischen dem 6. und 8. Jahrhundert. Die erste urkundliche Erwähnung von Eppingen erfolgte im Jahr 985, als Besitz in Epbingon durch Otto III. dem Bistum Worms geschenkt wurde. Im 11. Jahrhundert war Eppingen im salischen, im 12. Jahrhundert im staufischen Besitz. Im Jahr 1188 wurde Eppingen im Seligenstädter Vertrag als befestigter Ort (burgus) erwähnt
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